Ursfjorden er ein fjordarm av Bindalsfjorden i Bindal og Sømna kommune i Nordland. Fjorden strekkjer seg 19 km mot nordaustover inn til dei små vikene Storremman og Lislremman i botn av fjorden.

Fjorden har innløp mellom grenda Hjelmset i vest og Gaupsgavlen på halvøya Gavlen i aust. Litt inn i fjorden ligg grendene Olsvika og Kjøssvika på vestsida. Nord for Kjøssvika går Brekkosen nordvestover til grenda Brekkeidet. Ursfjorden held fram nordaustover og nord for Olderbakkfjellet på austsida går Gravfjorden austover.

Den indre delen av fjorden er veglaus, men har nokre få gardar på begge sider av fjorden. Ved Brekkosen går Fv38 langs fjorden, medan Fv33 går på vestsida lenger ute i fjorden.