Skudenesfjorden er namnet på den ytste delen av Boknafjorden mellom Kvitsøy og Skudeneshavn med Nordsjøen i vest. Fjorden er brei, om lag 9 km frå Kvitsøy til Skudenes. Lengda på fjorden er om lag 15 km inn til området der ferjesambandet mellom MortavikaRennesøy og ArsvågenBokn kryssar Boknafjorden. Frå Mortavika går det òg ferjesamband til Skudeneshavn over Skudenesfjorden.

Geitungen fyr ligg på nordsida av Skudenesfjorden, like sørvest for Skudeneshavn.

På nordsida går Karmøysundet nordover mellom Karmøy og Bokn. På sørsida går Kvitsøyfjorden sørover til Randaberg. I aust held Boknafjorden vidare austover.